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北京其它兼职程序员

ID：347694

奶咖奈可可💜

算法工程师

公司信息：
优时科技

工作经验：
8年

兼职日薪：
500元/8小时

兼职时间：
下班后
周六
周日

所在区域：
北京
海淀

技术能力

熟练使用C/C++,具有良好的编码习惯,熟悉python,丰富的Linux/ROS系统下程序开发经验
多传感器融合的2d/3d激光slam建图算法及已知地图自动重建图算法的开发，2d/3d
地图后处理算法开发经验
熟悉并运用多种经典的开源 SLAM 算法,激光(Cartographer,karto,slam-toolbox,gmapping,lego-
loam,lio-sam,fast-lio,r3live,point-lio),视觉(ORB-SLAM2,ORB-SLAM3,VINS, DSO,RTABMAP)
蒙特卡罗及基于icp/ndt的机器人定位算法的开发与改进，rtk、imu融合的gins定位算法研发
机器人导航避障功能的开发经验,熟悉常见路径规划算法,例如 A*、Dijkstra、DWA、TEB 等
基于c++的socket及http的多线程网络编程经验
基于OpenCV的图像处理算法经验,基于PCL的点云处理算法经验
熟练掌握 Docker 的使用,有编写Dockerfile进行后台slam算法上线经验

项目经验

室外巡检机器人
项目简述：室外巡检机器人搭载多种传感器，能够在公园、电厂、园区及高速应急车道等场景自主安全
行驶，巡检机器人高速预警版本支持高速事故预警，远程执法，巡逻警戒等功能，极大提高了交警执法
安全性。
项目职责：在本项目中主要负责基于多线激光雷达，融合GPS、IMU、里程计等传感器的室外大场景建图
及定位算法研发，负责巡逻全局路径规划算法研发及较高车速下(3m/s)阿克曼底盘的循迹及运动控制算
法研发；负责较高车速下多方向智能遇障减速停车算法研发；负责基于单目视觉的充电引导算法研发。
负责开发基于高速特殊场景的定位导航算法，融合RTK定位及局部点云地图进行超远距离巡逻

商场广告售货机器人
项目简述：基于商场人流量大而不均的特点，优时小车在商场人流密集区域内，沿固定路线行走并售卖
商品或商家代金券，车身大屏及投影播放商家广告，以解决商家售货、引流、打广告等需求；商场面积
大、人流量大及环境经常发生变化，为建图和定位带来了极大的挑战。
项目职责：在本项目中主要负责机器人建图及环境发生变化时的重建图方案的设计和落地；提高定位算
法稳健性并设计定位丢失时的解决方案，teb、lattice、A*等算法提取并融入自研navigation模块用于避
障，架构机器人与后台通信模块，打通并优化机器人各模块与服务器的通信与控制；参与商场机器人从
研发到落地再到后期优化的全过程，解决各种工程化过程中遇到的各种实际问题。

机械臂抓取视觉引导
项目简述：工厂流水线上的零件分拣、拾取等工序单调且人工进行易出错，因此研发2d/3d摄像头视觉识
别加机械臂抓取的方案来取代人工。
项目职责：在本项目中主要负责使用rgbd摄像头进行多工件分割、点云处理、ndt点云匹配等算法确定工
件三维姿态，并进行坐标系变换引导机械臂抓取，负责机械臂手眼标定，负责高清摄像头下基于OpenCV
的工件高精度2d姿态识别，以及编写上位机与UR机械臂网络通信及机械臂脚本编程。

案例展示

巡检机器人

项目简述：室外巡检机器人搭载多种传感器，能够在公园、电厂、园区及高速应急车道等场景自主安全行驶，巡检机器人高速预警版本支持高速事故预警，远程执法，巡逻警戒等功能，极大提高了交警执法安全性。项目职责：在本项目中主要负责基于多线激光雷达，融合GPS、IMU、里程计等传感器
商场广告售货机器人

项目简述：基于商场人流量大而不均的特点，优时小车在商场人流密集区域内，沿固定路线行走并售卖商品或商家代金券，车身大屏及投影播放商家广告，以解决商家售货、引流、打广告等需求；商场面积大、人流量大及环境经常发生变化，为建图和定位带来了极大的挑战。项目职责：在本项目中主要负