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北京其它兼职程序员

ID：255866

Biscuit。

讲师

公司信息：
上海理工大学（换工作在京）

工作经验：
1年

兼职日薪：
500元/8小时

兼职时间：
下班后
周六
周日
可工作日远程
可工作日驻场（离职原因）

所在区域：
北京
海淀

技术能力

北京理工大学控制科学与工程博士
1. 熟练掌握Matlab/Simulink/Simscape Multibody、ADAMS、Solidworks等机电系统建模仿真工具；
2. 熟练掌握ROS机器人软件系统搭建，VREP搭建机器人仿真运动规划系统；
3. 对伺服系统控制技术有深入了解，有较深的理论基础，熟悉伺服控制算法设计以及编程实现，工程项目经验丰富；
4. 对机器人及无人平台有系统的认识，熟悉机器人等无人平台的相关理论以及从无到有的完整开发及设计经验；
5. 具备软、硬件开发能力，熟练掌握Vxworks、Linux及ROS环境下C/C++、Lua等编程语言；
6. 对机器人运动规划与优化领域前沿研究有深入了解，善于建立数学模型及探索并改进前沿算法；
7. 机器人ROS环境总体控制系统设计

项目经验

★国家自然科学基金，电动并联轮足复合式机器人(北理哪吒)总体设计与运动控制 2016.9--至今
项目角色：核心骨干成员。课题设计了一种新型电动并联式轮足机器人，具有大负载、全方位、全地形自主通过能力。机器人腿部采用并联结构，足端安装驱动轮，可实现轮足复合式运动。本人与团队成员参加了2017年全国大学生“挑战杯”科技竞赛并获得一等奖，且凭此项目获得了2017年度工信创新奖学金一等奖，2017年与导师共同撰写国家自然科学基金《Stewart型轮足式机器人驱动控制方法研究》面上项目获批64万元科研经费，在2018年凭此项目申请了研究生科技创新重点项目获批了12万元科研经费。本人在项目中所负责的工作有：
完成机器人ROS环境总体控制系统设计；
设计VREP与Matlab、ROS仿真系统搭建；
基于启发式搜索的已知地图落足点足式运动规；
基于激光雷达点云的避障与轨迹优化； 设计机器人总体运动控制算法；
设计基于动力学的模型预测控制算法；
设计可变构型轮足端轨迹优化算法。
基于自适应阻抗的轮式隔振控制。

★美国卡内基梅隆大学项目，自主行走六足电动机器人 2018.9--2019.10
项目角色：核心骨干成员。该项目需求六足机器人在坡面、楼梯、草地等崎岖路面实现自主稳定行走，采用Realsense对地形信息进行采集和IMU进行状态估计获取当前机器人各运动单元的运动状态，通过动力学、运动学、足端触地摩擦力圆锥模型对机器人运动设定约束，采用非线性优化获得不同运动状态下的最优足端轨迹。本人在项目中所负责的工作有：
串联足式机器人运动学与动力学建模；
设计坡面地形姿态非线性系统优化策略； 设计六足机器人步态并用遥控器控制机器人切换步态；
基于ROS的图像感知、运动规划多节点软件系统设计。

★ “十二五”总装备部项目，激光陀螺/GPS/里程计陆用组合导航系统 2014.9--2016.8 已结题
项目角色：核心骨干成员。激光陀螺旋转调制技术的转位方案研究及其在双轴旋转机构上的激光陀螺误差自标定，针对惯导信息误差累积的缺陷，采用扩展卡尔曼滤波对激光陀螺/GPS/里程计进行导航信息融合。从调制机理出发，提出了32次序转位方案，且对16次序和32次序转位方案进行了仿真分析和对比。利用卡尔曼滤波方法，建立了30维数学模型，采用18次序转位方案激励和辨识系统参数。利用经典的可观测性分析理论（PWCS）方法，分析了系统可观测性，仿真分析结果显示21个误差参数可全部标校，最后通过扩展卡尔曼滤波对三种位姿信息进行融合，实现闭环定位检测。本人在项目中所负责的工作有：
设计PWCS可观测性理论分析方法；
采用扩展卡尔曼滤波进行信息融合； 设计状态观测系统及参数辨识系统；
设计不同运动轨迹对组合导航系统进行实验测试。

★ 863项目子课题，“高性能四足机器人仿生设计与系统集成” 2016.9--2017.12 已结题
项目角色：核心骨干成员。课题设计了一种具有串联足式仿生腿部机构的四足机器人，可以实现静步态、动步态等静动态足式运动，越障性能强，行走速度快。本人在项目中所负责的工作有：
基于A星凸优化的路径规划方法；
基于混合整数优化的落足点规划方法；  基于阻抗控制的足端柔顺控制；
动步态行走控制；

案例展示

电动并联轮足机器人运动控制

★国家自然科学基金，电动并联轮足复合式机器人(北理哪吒)总体设计与运动控制 2016.9--至今项目角色：核心骨干成员。课题设计了一种新型电动并联式轮足机器人，具有大负载、全方位、全地形自主通过能力。机器人腿部采用并联结构，足端安装驱动轮，可实现轮足复合式运动。本人与团队成员
六足机器人运动规划

自主行走六足电动机器人项目角色：核心骨干成员。该项目需求六足机器人在坡面、楼梯、草地等崎岖路面实现自主稳定行走，采用Realsense对地形信息进行采集和IMU进行状态估计获取当前机器人各运动单元的运动状态，通过动力学、运动学、足端触地摩擦力圆锥模型对机器人运动设定约束，