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需求描述

背景介绍：
智能AGV停车场共两层，使用3个AGV进行停取车运营，停车场内共有2个升降电梯，作为停取车任务交割处。停车场每个车位的规格是5300*2400mm，AGV规格2830*1920mm。

AGV的约束条件：
3辆AGV尽量工作时长相当，使得3辆AGV利用率最大。
升降电梯每次更换楼梯，共耗时30s，所以需要优化每台AGV在电梯口的等待时间。
AGV在路径规划中的冲突问题。
AGV抬起、放下操作均耗时5秒。
AGV负载时速度为1m/s，只能从停车位的较窄口入停车位，空载时速度为1.4m/s，可在任意前后左右移动
AGV整个存取车操作中，只可前后移动操作，不需要旋转操作。

目的：
减少顾客等待时间
实验过程：
首先，用栅格图对停车场进行建模。接下来，分别使用FCFS和智能算法，对3个AGV进行调度取车，将取车任务分配给3个AGV。1. 使得每台AGV运行时间均衡， 3辆AGV利用率最大。2. AGV同时运行任务中，远近任务交替搭配，优化每台AGV在电梯口的等待时间。3. 解决AGV在路径规划中的冲突问题。

3组调度任务：随机2次
调度任务1.1：
随机出现48个取车任务队列，取车目标随机分布。每6个取车任务队列划分为一组，共8组，进行批量取车。组内可用FCFS，组间按顺序开始。进行取车任务调度。
调度任务1.2：
随机出现48个取车任务队列，取车目标随机分布。每6个取车任务队列划分为一组，共8组，进行批量取车。组内可用智能算法取车，组间按顺序开始。进行取车任务调度。

调度任务2.1：
随机出现48个取车任务队列，取车目标随机分布。每9个取车任务队列划分为一组，共6组，最后一组为3辆车，进行批量取车。组内可用FCFS，组间按顺序开始。进行取车任务调度。
调度任务2.2：
随机出现48个取车任务队列，取车目标随机分布。每9个取车任务队列划分为一组，共6组，最后一组为3辆车，进行批量取车。组内可用智能算法取车，组间按顺序开始。进行取车任务调度。

调度任务3.1：
随机出现48个取车任务队列，取车目标随机分布。每12个取车任务队列划分为一组，共4组，进行批量取车。组内可用FCFS，组间按顺序开始。进行取车任务调度。
调度任务3.2：
随机出现48个取车任务队列，取车目标随机分布。每12个取车任务队列划分为一组，共4组，进行批量取车。组内可用智能算法取车，组间按顺序开始。进行取车任务调度。


交付内容：
2次随机的48个取车任务队列。
3个AGV任务顺序表：
AGV编号 任务顺序编号
AGV1 U_1，U_2…
AGV2 同上
AGV3 同上
每个AGVD任务执行时间表
任务顺序编号 执行时间 结束时间
U_1，
U_2
U_3
…


智能算法文档（①如何构建约束条件。②如何实现此算法的步骤）
源代码（需要注释）


难点重点：
智能算法的选择
AGV在路径规划中的冲突问题