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上海嵌入式兼职程序员

ID：389941

布鲁斯李

slam/感知工程师，自动驾驶技术部部长

公司信息：
摩托罗拉，成都宜高美，上海深兰科技，上海伯镭科技

工作经验：
15年

兼职日薪：
2000元/8小时

兼职时间：
下班后
周六
周日

所在区域：
上海
浦东

技术能力

1）2001、4～2017、6: 摩托罗拉高级主任工程师，级别E09，主要开发：嵌入式对讲机程序；对讲机集群管理调度程序
2）2017、7～2018、3：中瑞特有限公司，激光slam工程师，主要开发：用激光雷达辅助地铁定位
3）2028、4～2019、6：成都宜高美有限公司，视觉slam工程师，主要开发：基于DSO建图，并基于ESDF概率值建图
4）2019、7～2020、9：上海深兰科技，激光slam工程师/定位建图leader，主要开发：基于激光建图和定位，融合rtk，给小犀牛扫地车提供室外室内的定位建图模块
5）2020、9～至今：上海伯镭科技，激光slam/bevfusion/感知工程师及技术部部长，主要开发：矿山场景的slam建图和定位；矿山场景下重灰尘/大雪/大雾下的通用障碍物感知和人/车动态障碍物的感知；技术部日常管理；研发需求及进度管理；

项目经验

1）深兰小犀牛扫地车在内部评比中获得第一，主要就是解决了城市遮蔽环境下的定位问题，所以本人也获得深兰2019年度优秀员工称号
2）在上海伯镭已经交付过几个大的项目：湖州南方水泥矿无人驾驶项目，30+台车；酒钢西沟矿无人驾驶项目，15台刚性矿卡；天池能源无人驾驶项目，目前40台无人矿车，后续100+台；内蒙古大唐东二矿无人驾驶项目，目前30台车，后续100+台；所有的车都下了安全员，全天候无人驾驶作业。

案例展示

矿山场景下的slam建图

矿山场景slam的难点就是道路上特征比较少，很多场景都属于激光slam退化的场景，大部分场景下路两边都是光凸凸的低矮档墙，在卸料区大平层多，这些都不利于激光定位。我们所做的定位优化的是点到平面的距离，同时通过gtsam因子图融合了rtk信息，建出来的图总体上效果还比较好
矿山场景下的感知

通过激光雷达做地面和非地面的分割，得到通用障碍物，再通过bevfusion识别出人/车/建筑物等特定的障碍物。矿山感知的难点就是灰尘大，大雪，大雾的天气多，地面凹凸不平，车辙印很深，乱石头比较多，总体来说，我们的感知效果很不错，针对大物体没有漏报，地面小物体识别也不错