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成都嵌入式兼职程序员

ID：349213

Lance

嵌入式工程师

公司信息：
四川犍小茉科技有限公司

工作经验：
3年

兼职日薪：
500元/8小时

兼职时间：
周六
周日
可工作日远程
可工作日驻场（离职原因）
可工作日驻场（自由职业原因）

所在区域：
成都
温江

技术能力

 熟悉 C 语言
 熟悉 C#
 熟悉 altium designer，可以绘制多层板
 熟悉 protues，可以实现电路仿真
 熟悉 arduino，STM32，51 等单片机
 熟悉 PLC
 获得全国电子设计竞赛三等奖（模拟电磁曲射炮）
 获得全国电子设计竞赛二等奖（坡道行驶电动小车）
 获得华为杯二等奖

项目经验

在校项目：
项目一：旋转倒立摆
项目描述：在电机顶部有一活动的摆杆，通过单片机控制电机转速，使摆杆保持直立。
 PID 调节
项目二：模拟电磁曲射炮
项目描述：拥有以下功能：1.输入目标位置信息，发射一颗电磁炮弹。2.通过 openmv 自动寻找
目标，并发射一颗炮弹。
 颜色识别
 串口通信
项目三：板球系统
项目描述：一块正方形的平板上放置一个乒乓球，控制平板使乒乓球不从平板上掉下来，并可以
控制乒乓球到平板的任意一点位置
 摄像头技术
 PID 调节
项目四：六足机器人
项目描述：六足机器人使用了 18 个舵机，通过控制 18 个舵机协调运作，便可以控制机器人的行
走及其他功能。

工作项目

2020 年 06 月~2024 年 01 月
项目一：自动驾驶除草机器人项目
时间：202001-202006
该项目中，我的任务是基于 RTK 高精定位，PID 调节控制机器轮速，通过 canopen 协议驱动行
走电机，最终在平路上的行驶精度在 2cm 以内，坑洼路面为 5 厘米左右。
项目二：scara 机械臂某作物采摘
时间：202106-202109
该项目中，我的任务是根据视觉传回来的坐标，控制 scara 机械臂，将夹爪末端移动到该位置，
并规划其运动的路线。定位精度在 1 厘米以内。
项目三：某作物采摘机器人
时间：202109-202401
功能一：行走。我负责行走电机控制（canopen 协议），转向电机控制（直流电机+编码器 PID
调节）。
功能二：采摘。我负责根据视觉回传的坐标，控制机械臂末端移动到作物处，并采摘存放。由于
机器为多机械臂，所有还有一个规划机械臂之间避免碰撞的策略。
功能三：远程状态监控。通过 DTU 远程将机器的各个电机状态，运行状态回传。同时编写上位
机程序，将状态信息显示出来。
功能四：同样基于 RTK 高精定位，控制机器自动行驶，但该机器的转向是阿克曼转向，而除草机
是履带差速转向。
功能五：编写上位机程序，将机器自动驾驶的地图显示在 PC 上，同时实时显示机器当前处于地
图的哪个位置。同时将当前的误差值以波形图的方式显示出来

案例展示

六足机器人

该项目是在学校的时候的毕业设计。主控为stm32，控制12个舵机协调运动，实现四组机器人的运动控制。该机器人的功能包括，基本的遥控运动控制，前进，后退左右移动，还有自适应倾斜坑洼路面，始终保持机器的水平身位。
基于RTK的自动驾驶跟随车

该项目为公司项目，该项目功能为机器可以跟随人移动，人走到那，机器就跟着到哪。除此以外，机器还安装rtk，基于rtk的反馈，机器野可以实现简单的自动形式，该机器的应用场景为农业。