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北京其它兼职程序员

ID：302787

李兴

机器人运动控制算法工程师

公司信息：
清研同创机器人

工作经验：
6年

兼职日薪：
2000元/8小时

兼职时间：
下班后
周六
周日

所在区域：
北京
海淀

技术能力

熟练掌握C++、Matlab编程，主要进行公司自主研发工业机械臂的轨迹规划、运动学、动力学，包含机械臂的正逆运动学、正逆动力学、笛卡尔空间轨迹规划、关节空间轨迹规划；进行公司自主研发运动控制器中算法开发，包含标准六轴机械臂正逆解，MoveL、MoveC、MoveJ、Jog等轨迹规划算法、工具/工件坐标系标定、雅可比矩阵、S型速度曲线等，以及基于零力示教的拖拽示教算法，基于经典惯性参数的辨识算法；进行机械臂本体DH参数标定，系统各坐标系标定，减速比标定，结构变形标定等。

项目经验

项目一：大型飞行器表面喷涂项目
针对公司自主研发的六轴机器人进行轨迹规划和标定，基于CATIA的机器人末端位姿轨迹生成，基于MATLAB的机器人正逆解计算。主要针对大型飞行器样件、全表面的机器人自动喷涂轨迹规划，以及整套系统的转台、X轴、Z轴及伸缩轴的相对位置标定；各轴减速比的标定；两套机器人的DH参数的标定；两套机器人的实时结构变形标定算法工作。
项目二：机器人运动控制器项目
针对公司自主开发机器人运动控制器项目，主要负责机器人运动学、动力学、轨迹规划等关键技术算法，包含标准六轴正逆解算法，机器人单关节Jog、MoveJ算法，多关节MoveJ、回零、T型速度曲线、7段S型速度曲线、15段双S型速度曲线、基于B样条的Spline算法等关节空间轨迹规划算法，完成末端MoveL、MoveAbsJ、MOVEC、MoveLZ、MoveLfine以及各指令之间转角过渡等笛卡尔轨迹规划算法等，完成基于零力示教的拖拽示教算法，基于经典惯性参数的辨识算法等。
项目三：基于人工智能的配网带电作业机器人项目
针对公司自主研发基于人工智能的配网带电作业机器人项目，主要负责机器人本体标定；双目相机相对于机器人基坐标系的位置标定，整套全流程运动的轨迹梳理，以及针对项目研发过程中遇到的软件、算法相接的问题进行查漏修复等。

案例展示

运动控制算法圆弧与圆弧过渡

机械臂控制器算法：MoveC-MoveC的圆滑过渡算法，以及末端笛卡尔空间S型速度曲线。从曲线可以看出，两个圆弧之间过渡曲线圆滑，速度曲线考虑前瞻算法，并且速度曲线圆滑过渡。
运动控制算法圆弧与直线过渡

运动控制算法圆弧与直线过渡，即机器人示教器指令的MoveC与MoveL过渡，如图所示，末端轨迹过渡圆滑衔接，S型速度圆滑，关节角度无跳变。
基于激光雷达的喷涂滚涂项目

采用8阶多项式拟合算法，将激光雷达数据进行拟合，并生成机器人末端轨迹，垂直于工件表面的喷涂轨迹以及平行角度的滚涂轨迹。
运动控制算法直线与直线过渡

如图所示为运动控制器算法的MoveL与MoveL指令过渡算法，密集的蓝色线段代表机械臂连杆，为加入逆解计算后的状态，姿态变换的速度和加速度平滑。