本人有3年以上自动驾驶相关工作经验,就职过小鹏、长安等一线主机厂,参与过机器人、汽车的感知算法、定位建图算法以及路径规划算法开发工作,熟练运用c++、python等开发语言、和pcl、opencv、ros等开发工具、以及cuda、pytorch等深度学习开发工具等。
2021.03-2021.09,参与X1飞行器感知算法开发,负责该项目功能开发(地面点云去除、点云聚类、bounding box生成等模块)、感知框架设计、定义算法应用场景、辅助DRE选型等。
2021.09-2022.06,参与X3飞行器感知算法升级及Slam(基于聚类)的前端开发,负责:1、传统感知算法升级。2、基于时间信息、空间信息及语义信息的过欠分割解决算法开发(增强感知鲁棒性及作为Slam算法的前端模块)。3、传统感知算法加入深度学习语义信息融合接口,用于后续感知及Slam性能提升。
2021.09-2022.06,参与X3飞行器激光语义模型设计及传统几何算法实施性改写。负责:1、深度学习语义分割模型选取及tensor-rt转写。2、传统几何算法的Cuda移植,保证算法实时性。3、语义信息融入已有传统几何感知算法,并作为Slam的前端。
参与过激光定位建图开发以及点云+视觉目标检测开发。slam运行频率控制在10Hz内,并且误差控制在10cm以内。后融合感知算法运行频率控制在20Hz,目标mAP控制在80%以上。
用后融合目标检测算法,对目标进行实时跟踪,并车辆跟随。该算法控制在20Hz以内,并且当目标有丢失也能一段时间作目标轨迹预测,并快速跟踪回目标。