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深圳其它兼职程序员

ID：273643

没病走两步

云台算法工程师

公司信息：
臻迪智能科技有限公司

工作经验：
4年

兼职日薪：
500元/8小时

兼职时间：
下班后
周六
周日

所在区域：
深圳
南山

技术能力

熟悉：C 语言，熟悉 MATLAB 基础算法仿真，各类 MCU 的底层驱动及应用层功能开发
直流无刷电机模型，FOC 磁场定向控制算法，姿态解算算法，IMU 数据处理算法，空间坐
标变换理论，PID 控制算法，自抗扰控制算法，多项低通滤波算法，卡尔曼滤波算法以及各
项云台基础功能和特殊功能算法
QP 层次状态机嵌入式实时操作系统框架，RT_THREAD 实时操作系统框架
有良好的代码编写以及 REVIEW 习惯，日常代码管理使用 GIT，有丰富的跨模块联调经验
了解：C++以及 Python，能用 Python 配合 QT 软件框架编写简单上位机，SIMULINK，LINUX

项目经验

项目1
：MOIN 口袋云台相机（已量产）
上层搭载单臂三轴小型云台系统，摄像头，云台控制以及电机驱动和其他附属功能由一
块 MCU 实现，图像处理以及显示屏 UI 由一块安霸的处理器完成，板件通讯通过串口附
带自主开发的通讯协议实现
基本原理：云台部分采用三阶毕卡算法解四元数微分方程更新，通过四元数转旋转矩阵，
求得三轴的欧拉角，得到当前姿态角度后，通过轴间角度关系，利用空间坐标变换算法，
将误差数据变换到电机的机械角上，使用电机位置环以及速度环双环的 PID 控制算法，
实现实时的姿态定向稳定，实际视频拍摄防抖效果优良，电机驱动部分采用双线性霍尔
求反三角函数方案，实时检测电机磁钢角度，这样的方案由于可以将霍尔元件摆放在磁
钢侧面，能够把电机做的更薄更美观，由于小电机在线圈磁场上表现的非线性特征，针
对这个问题开发了限位区域的全电角度周期校准的方案，通过线性插值的算法校正电角
度，优化了控制周期内力矩不均匀的问题
主要负责：在 QP 层次式状态机平台上实现了底层驱动以及应用层功能，包括电机驱动
算法，姿态解算算法，运动控制功能，充放电管理，按键 led，升级功能等
难点：由于云台体积小，很容易发生高频抖动（系统鲁棒性不足），通过误差跟踪算法，
微分信号计算方面的优化，整定处理一套稳定可靠的控制参数，解决了问题
产品比较精密，来料一致性不好把控，开发完善可靠的测试以及老化程序保证良品率
由于采用磁性弹片对焦的镜头，步幅产生的震感会影响到镜头的推拉焦，画面出现抖动，
通过开发新的数据滤波算法解决
IMU 数据漂移导致云台歪头的问题通过实时 IMU 自动校准算法优化

项目2
：MX2 手机手持云台（已量产）
针对手机拍摄用户的手持消费级云台，电动手机夹带有自动红外检测算法
难点：电机臂之间呈异形结构，非常规三轴正交结构，在算法处理上需要考虑多种情况，
产品定义需要支持 125g 到 300g 重量的手机，且不发生抖动性能优良，软件上通过 PID
算法以及数据滤波算法的更新实现功能上的优化，自动手机夹收放需要考虑很多特殊情
况，软件上做了很多防护措施的逻辑，保证用户手机不会意外掉落或者不能取出
主要负责：在 qp 层次式状态机平台上实现了底层驱动以及上层云台控制基础功能及高
级功能（延时摄影、跟踪等），手柄部分有蓝牙连接的功能需求，采用蓝牙透传协议

项目1
：摄影辅助小车（已量产）
负责一款智能跟拍小车的功能设计与实现，利用直流无刷电机以及舵机，配合 MCU 以
及三相半桥驱动电路，使用磁编码器以及电流采样算法，电流速度双环 PID 算法控制，
实现电机驱动的功能，以及上层嵌套的自动控制算法实现
基本原理：上层云台相机能够通过图像识别算法得到当前拍摄目标与相机设备的距离，
以及返回当前镜头的朝向，通过这两项信息，可以用来作为 PID 控制环路的输入数据，
精准控制当前的速度大小以及舵机的转向，实际上就是实时的控制了小车与目标的距离，
以及始终保持车头朝向目标，跟踪拍摄
主要职责：功能实现，跟踪灵敏，拍摄成片优良。更多样的跟随拍摄模式，包括 s 蛇形
跟随算法，环绕拍摄算法，侧面跟随拍摄算法等

案例展示

MOIN 口袋云台相机

上层搭载单臂三轴小型云台系统，摄像头，云台控制以及电机驱动和其他附属功能由一块 MCU 实现，图像处理以及显示屏 UI 由一块安霸的处理器完成，板件通讯通过串口附带自主开发的通讯协议实现基本原理：云台部分采用三阶毕卡算法解四元数微分方程更新，通过四元数转旋转矩阵，
moza mini mx2

针对手机拍摄用户的手持消费级云台，电动手机夹带有自动红外检测算法难点：电机臂之间呈异形结构，非常规三轴正交结构，在算法处理上需要考虑多种情况，产品定义需要支持 125g 到 300g 重量的手机，且不发生抖动性能优良，软件上通过 PID 算法以及数据滤波算法的更新实现