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上海其它兼职程序员

ID：238844

热心市民陆先生

机器人工程师

公司信息：
F&P Robotics

工作经验：
1年

兼职日薪：
1000元/8小时

兼职时间：
周六
周日

所在区域：
上海
闵行

技术能力

熟悉FPGA,Arm架构等，会使用xlinx
熟悉基本的FPGA开发流程和工具,熟悉常用的硬件接口，熟悉各种通信协议，如CAN,I2C等机器视觉
1.了解opencv 2.在ROS上面实现过对深度相机的内、外参标定(SR300)，手眼标定等 3.在ROS上面用ORK(objection recognition kitchen)的tabletop、linemod等算法实现了模型导入，物体识别与定位 4.利用octomap（八叉树）对点云进行栅格化，进行进行机械手的避障 5.pcl(point cloud library)库较为熟悉，对过滤、特征提取、平面分割拼接
、随机一致性采样有一定了解。
嵌入式开发
1.熟悉arm的stm32系列体系结构，I/O接口。 2.熟悉ucos系统应用 3.独立编写过各种接口程序(串口、CAN、RS485
、I2C、网络通信)用于各种传感器与芯片之间的数据通信，打包处理等。
熟悉C、C++、C#，精通Python
用C语言完成基于arm上stm32的各种基本功能实现。用C++完成过各种通信程序，机械臂抓取程序。
用Python完成过各种Demo

ROS(robot operation system)
1.熟悉基于Linux系统下的ubantu系统操作方式。 2.对ROS的基本结构，通信方式有比较深入的了解3.熟练掌握基于ROS的各种可视化、仿真模拟工具，如Moveit、Rviz、Gazebo等 4.熟悉基于ROS的近距离，视觉传感器(realsense 系列)，对路径规划有一定的认识，同时熟练各种package以及开源库。 5.熟悉在ROS上的一般串口程序，CAN通信
，TCPIP/IP以及UDP编程，
matlab
可以利用matlab的各种工具箱数据分析，简单的模式识别（数据采集，聚类，特征提取），同时利用Robotics Toolbox对机器人模型进行正逆运动学的仿真，与简单动力学分析。此外，用matlab进行路径规划与运动规划算法的仿真与模拟。包括，PRM算法，A*算法，模拟退火，模拟规则法，RRT，双向RRT等算法有一定认识与了解。另外用simulink对控制系统与电路系统进行仿真实验。

项目经验

1. 独自完成了关于机械臂P-Rob的Demo List，其中主要包括用利用康耐视相机对随机骰子的夹取，利用3D相机Realsense D435i对可乐罐可乐瓶等较为复杂的3D物体实现无碰撞自主抓取，然后将P-Rob与Ros中的Gazebo和RVIZ进行仿真和可视化，并且通过Moveit实现无碰撞的路径规划。

2. 实现了移动平台加机械臂机器人Lio的一系列应用实现。主要包括用Aruco Code实现机械臂在正反面的开门、实现用点云PCL库对物体点云进行滤波，然后通过包围框与聚簇算法得出地面物体的重心点从而进行夹取、用夹爪上的红外距离传感器来识别桌面的大概位置，然后将物体放在桌面等一些列应用。

3. 在原团队离职的情况下，独自承担项目后端开发。该项目位于成都天府新区，项目名称位独角兽岛，是国际知名建筑事务所ZAHA所设计的一个高科技重点园区项目，为了满足高科技场馆的要求，我门公司担任设计了一个全自动无人化吧台-Barney的全部工作，可是由于一些原因，原团队全部离职。又由于疫情原因，瑞士无法派人来中国进行协助，所以该项目全部又我所在的中国团队独立完成。在无人协助的情况下，重新学习了C#语言，Dotnet架构，微服务，完成对源代码架构的全部解析，从而让我有能力对这个非标项目进行整合调整。我主要做了以下工作：
1) 为满足客户咖啡拉花的需求，寻找咖啡拉花机，并且独立开发了咖啡拉花与机器人的通信系统，使得咖啡拉花机可以被查询状态，对上传图片进行拉花
2) 为了满足客户小程序的要求，利用了MQTT协议独自开发了小程序与机器人的通信程序
3) 用D*算法使得，机器人在等待订单的时候可以随意移动，并且在任意位置都可以计算得到需要到达位置的最短路径。
4) 把开发的小程序和咖啡拉花两个微服务完美融入总体逻辑

案例展示

脑机接口用主从控制

电气通信大学东京大学与大阪大学三大学的共同研究项目。目的是为了提供人-机接口，利用脑波信号来解读人的运动动作，再利用外部机械进行操作。主要服务于半身不遂和脑瘫的患者。 ·作为负责避障系统开发的研究工作，我用了日本精工的近距离传感器，完成了传感器的数据通信部分并进行了性能试
脑机接口用主从控制

· BMI是电气通信大学东京大学与大阪大学三大学的共同研究项目。目的是为了提供人-机接口，利用脑波信号来解读人的运动动作，再利用外部机械进行操作。主要服务于半身不遂和脑瘫的患者。 ·作为负责避障系统开发的研究工作，我用了日本精工的近距离传感器，完成了传感器的数据通信部分并
咖啡吧台机器人业务逻辑

在原团队离职的情况下，独自承担项目后端开发。该项目位于成都天府新区，项目名称位独角兽岛，是国际知名建筑事务所 ZAHA 所设计的一个高科技重点园区项目，为了满足高科技场馆的要求，我门公司担任设计了一个全自动无人化吧台-Barney 的全部工作，可是由于一些原因，原团队全部