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上海后端兼职程序员

ID：203136

123木头人

控制系统工程师

公司信息：
上海新时达机器人有限公司

工作经验：
5年

兼职日薪：
1500元/8小时

兼职时间：
下班后
周六
周日

所在区域：
上海
浦东

技术能力

专业软件： AutoCAD，CAXA，3D MAX，Solidworks，ANSYS，MATLAB，VS，VB，Codesys，TechView，ADAMS。
硬件技能：熟练掌握 UMAC运动控制卡、众为兴运动控制卡、固高运动控制卡、Sanyo、KEBA 机器人控制器，Sanyo、Panasonic、IAI 伺服电机。
掌握多轴同步插补、多轴联动控制技术。掌握6自由度工业机器人控制技术。

项目经验

码垛软件功能包开发（2016/03–2016/09）
项目职务：总负责人
所在公司：上海新时达机器人有限公司
项目描述：重新定义机器人码垛的软件功能，实现机器人更加灵活的码垛。
项目职责：
1.码垛软件的总体方案设计，开发方案设计，立项，分配开发任务；
2.负责垛型生成算法编写，实现自由定义垛型；
3.码垛功能开放到PLC端；
4.搭建环境，测试算法和功能；
5.组织联调、培训、维护。
项目业绩：
demo项目上工博会，1200包\小时，国内最快；成功进行标杆项目试用；软件正式发布并录制培训视频。

机器人软件V1.5.0版本（2015/09–2016/02）
项目职务：负责人
所在公司：上海新时达机器人有限公司
项目描述：
1.5.0版本主要新增功能有：1.焊接渐变功能，在启弧和收弧阶段添加随时间渐变，在焊接运动阶段，添加随路径渐变；2.接触寻位功能，修改寻位的运动方式，使之朝坐标系的某个方向运行，并将寻位功能调试稳定；3.合并激光寻位功能；4.添加电弧跟踪功能。
项目职责：
负责焊接渐变功能的设计、开发和测试；责焊寻位功能的设计、开发和测试；负责激光寻位功能的移植和测试；负责电弧跟踪的测试和部分开发；负责1.5.0整个版本的测试和维护。
项目业绩：
顺利完成版本升级任务，实现接触寻位和激光寻位功能的集成商应用。

机器人工作空间功能开发（2015/07–2015/12）
项目职务：实时端开发负责人
所在公司：上海新时达机器人有限公司
项目描述：项目分两个阶段进行。第一阶段在示教程序运行状态下实现工作空间功能，即限定空间一块区域，使机器人只能在区域内或区域外运行。第二阶段实现点动状态下的工作空间功能。
项目职责：负责实时端功能开发。在机器人程序运行或者点动状态下，判定机器人末端位置是否符合工作空间，若不符合，则报错或输出信号。当机器人超出工作空间后，屏蔽报错使机器人运行回来。
项目业绩：顺利实现该功能，增加机器人的应用场合。

机器人软件标零功能（2015/03–2015/05）
项目职务：总负责人
所在公司：新时达机器人
项目描述：将机器人伺服零点与关节零点一致，并将该标准位置记录，零点丢失后能准确恢复
项目职责：负责总体方案设计，包括方案调研，组织讨论，方案立项等。负责开发方案细化，数据接口定义等。负责底层的功能开发。负责实机测试等。
项目业绩：顺利实现示教器上标零功能，包括单轴或多轴，给机器人操作带来极大的便利。

通用型工业机械臂控制器的开发（硕士毕设，进行了实际机械臂运行）（2013/09–2014/08）
项目职务：独立负责完成
所在公司：哈尔滨工业大学
项目描述：基于UMAC运动控制卡，开发出机械臂的控制器
项目职责： 1.控制器总体方案设计：包括总体架构设计，工控机、控制器和适配电机的确定；
2.通用型六轴机器人运动学正逆解算法的推导，界面填写DH参数即可使用；
3.六轴机器人的轨迹规划，分为笛卡尔空间的直线、圆弧规划和关节空间的点到点规划，位置用三次多项式规划，姿态用四元数规划；
4. 推导六轴机器人动力学模型，对机械臂重力前馈补偿，伺服电机工作在转矩模式，控制器输出PID+重力前馈力矩，提高了跟随精度；
5. OpenGL机械臂仿真建模，用仿真模型代替实际机械臂运行，为学习使用控制器提供方便；
6.用MFC进行人机接口软件的编写，实现对机械臂的配置、监控、示教、仿真、运行等所有操作。
独立负责完成，基于UMAC运动控制卡，开发出机械臂的控制器，并进行了实机验证。

2013.06-2014.06 一体化校表机器人（两期项目，三台机器人）主要负责人
通信程序：参与制定通信协议，用 Studio 在机器人控制器上 RS485/RS422 通信程序，提高了通信效率；
主程序：用 Studio 在机器人控制器上编写主程序，用 TechView 编写整个项目的运动程序，系统运行起来生产率提
高 30%；
进行电机参数调节，参与机器人本体装配，系统方案设计与改善，是第二期的主要负责人。

2013.06-2013.10 高压输电线路智能巡检机器人的研究结构设计
项目调研，提出全新方案，并利用 Solidworks 完成高压巡线机器人的机械结构设计，包括俯仰、开合和加持机构；
针对已设计的巡线机器人完成运动学建模与分析，越障路径规划，虚拟现实仿真。