智能巡线摩托车

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基本信息

案例ID：225843

技术顾问：周瑞 - 3年经验 - 沈阳工业大学HzMi实验室

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项目名称：智能巡线摩托车

所属行业：人工智能 - 智能硬件

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案例介绍

智能巡线摩托车能够实现对跑道的智能识别，并在复杂路况下（如环岛、十字路口等）保持稳定行驶。

在智能巡线摩托车项目中，我主要负责使用TC264单片机进行视觉处理和机身控制。具体工作内容包括：
视觉处理：
图像采集与预处理：通过摄像头实时采集道路图像，并对图像进行预处理，包括灰度化、二值化等操作。
大津法阈值分割：采用优化后的大津法（Otsu's Method）对图像进行二值化处理，以区分道路与非道路区域。
扫线算法：通过扫线算法检测道路边缘和中心线，确保摩托车能够准确识别跑道。
复杂路况识别：对环岛、十字路口等复杂路况进行识别。例如，通过检测拐点和边线斜率来判断是否进入环岛或十字路口，并进行相应的补线处理。
机身控制：
PID控制算法：根据视觉系统提供的道路信息，通过PID控制算法调整摩托车的速度和方向，确保其能够平稳、准确地沿着跑道行驶。
状态机逻辑：在遇到环岛或十字路口时，通过状态机逻辑控制摩托车的行为，例如在环岛中保持正确的行驶路径。