案例介绍
开发环境：Keil5， STM32F103ZET6单片机
项目描述：项目实现功能1：小车巡迹行驶；功能2：避障行驶；功能3：远程控制小车行使
技术实现：
1、软件通过定时器实现PWM脉冲调宽控制L293D芯片驱动马达，驱动4个麦克纳姆轮，实现前进、后退、左转、右转、左旋转、右旋转、左/右前方前进、左/右后方后退等全向动作。
2、不怕光红外避障检测模块实现左前进和右前进方向上的障碍检测并软件上配备声光报警指示，达到检测障碍物的目的，CPU接到模块反馈回来的信息之后，采取对应的规避动作。
3、通过三路不怕光循迹模块实现循迹行驶。
4、通过超声波模块检测前方障碍物距离再通过UART接口传输到上位机显示。
5、利用舵机（0~180°）转动超声波模块检测无障碍物区域，确定并选择无障碍物路线行驶。
6、配置WIFI模块，通过MQTT协议，实现小车与物联网平台的通讯，并在手机端制作APP，实现远程控制小车行动。
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