作为slam算法专家，以cartographer框架为主的2d激光slam方案，在清洁和配送机器人上落地产品，解决包括长走廊、打滑、空旷在内的各类困难场景定位稳定性问题，前后端的效率优化、基于在线地图更新、动态场景定位等功能实现life-long的全生命周期slam功能