首先将雷达点云数据与视觉图像进行空间对齐和同步，以确保数据的时空一致性。此过程通常依赖于相机和雷达的标定信息，通过映射雷达点云到视觉图像平面，生成雷达图像。随后，使用图像处理技术和深度学习方法提取图像和雷达数据中的目标特征。在决策级融合中，雷达和视觉分别进行独立的目标检测，然后通过加权投票或最大似然估计等策略将各自的检测结果融合，输出最终的目标检测结果。