基于手持设备的视觉SLAM系统
项目简介：使用手持设备构建双目+IMU系统，采集数据后离线地完成室内外一体化的视觉SLAM任务，并构建具有测量功能的三维地图。
主要工作：1、独立推动项目进行，从申报书到硬件、算法选型到测试验收，最终顺利按期结题；
2、使用VINS-FUSION输出完整轨迹结合VI-DSO生成的点云完成融合算法，在拥有精准轨迹的同时也生成较为稠密的点云用于室内外三维重建和测量，局部误差小于5%。