针对六旋翼无人机在复杂仓库环境下避障与路径规划需要，提出了基于视觉的避障与路径规划方法。在单目相机和双目相机成像原理分析的基础上，使用单目相机基于光流进行障碍物检测的方法，进行了避障路径规划策略的分析，并对视觉避障系统进行了设计。