人形机器人关节电机
案例介绍
这是一个人形机器人关节电机的项目
（1）人形机器人关节电机foc算法调试，包括电流环，速度环，位置环，力位混合模式；
（2）标定扭矩精度，标定各个工况下的电流，拟合曲线；
（3）开放了力位混合模式的KP,KD参数调试；
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