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案例ID:219312

技术顾问:zhang - 1年经验 - 软控股份

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项目名称:蘑菇三维采摘机械臂

所属行业:人工智能 - 机器人

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案例介绍

项目背景:项目主要是设计一套三维定位系统,实现利用深度信息实现对蘑菇位置的定位,确定(x,y,z),用于机械臂抓取采摘;
我主要负责使用RGB-D深度传感器对双胞菇的深度信息进行数据采集,并生成点云数据,利用PCL实现点云配准对多张数据进行点云拼接;
此外设计利用深度数据在不同深度的切片信息,进行双胞菇的边缘检测、分割以及圆拟合定位,用于后续采摘操作;
此算法已经部署到采摘机 器人上,定位准确度达到99.5%以上,后续采摘路径规划完成即可完成

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