案例介绍
项目背景：项目主要是设计一套三维定位系统，实现利用深度信息实现对蘑菇位置的定位，确定（x,y,z）,用于机械臂抓取采摘；
我主要负责使用RGB-D深度传感器对双胞菇的深度信息进行数据采集，并生成点云数据，利用PCL实现点云配准对多张数据进行点云拼接；
此外设计利用深度数据在不同深度的切片信息，进行双胞菇的边缘检测、分割以及圆拟合定位，用于后续采摘操作；
此算法已经部署到采摘机 器人上，定位准确度达到99.5%以上，后续采摘路径规划完成即可完成
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