案例介绍
下肢康复机器人是一种在急性期康复医疗机构进行下肢运动疗法治疗的康复装置，旨在预防意识障碍/身体残障患者、以及整形疾病患者的关节挛缩、改善水肿等。
整体系统软件运行在倍福（Beckhoff）工控机上，操作系统是Windows Embedded Standard 7 P 64。软件分为两大块：一部分是运行在TwinCAT3 实时环境下控制软件；另一部分是应用程序。应用程序和TwinCAT3通过ADS进行通讯。
应用软件采用C++语言作为主要开发语言，控制软件采用C++和IEC 61131-3语言作为主要开发语言。
应用软件与控制软件之间的数据交换，要遵循相应的通讯协议和数据交换的规范。
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