多自由度机器人系统

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基本信息

案例ID：214282

技术顾问：岳云峰товарищ - 8年经验 - 郑州布恩科技有限公司

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项目名称：多自由度机器人系统

所属行业：人工智能 - 机器人

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案例介绍

作为总工程师，本人在此工程中完成了需求分析、软件架构设计、硬件电路绘制、嵌入式软件开发和上位机软件开发、及系统测试订正的工作。
本项目完成了至少2个自主开发的程序模块的设计，分别是不定长、不定参数个数的通信协议解析；多节点系统的控制逻辑；
该机器人系统，为应对将来可能产生的业务变化（包括传感器的变化、数据传输部件的变化、受控部件的变化等），在硬件端抽象了业务模块，使得业务在将来扩展之时有良好的可扩展性。
又受到功耗的要求，为节约系统资源，不能使用诸如ros等的系统进行设计，故此采用裸机编程的方式进行程序的设计。
系统分为3个角色：
（1）下位机主机：完成上位机命令的接收、解析和任务分发、完成从机的数据收集和打包，并通过可扩展字段的通信协议发送给上位机，供其决策使用
（2）下位机从机（多个）：系统中将来接入的从机个数不定，但其从机个数上限足够，将
（3）上位机：上位机负责获取下位机采集、上传的数据，对其进行分析后，输出控制策略和命令到下位机，控制其运动。
我为本项目开发了一款手工操作的上位机软件，使得调试和演示可以方便地进行，开发框架为QT，使用QML进行界面构建，使用QMLEngie获取QML的视图对象，使得C++后台可以和QML前端完成层次分明的交互。
在完成上位机开发任务的同时，使得其可读性和扩展性高。
该上位机有自动功能，自动模式的命令下达后，会按照用户定制的动作节点组去要求下位机完成动作，因此除上位机本体外，还开发了动作组定制软件。