案例介绍
设计目标
B超图像定位血管位置，解算出机械臂的控制路径，进而驱动关节完成自动穿刺置管的动作，以便于快速准确地完成置管手术，减轻患者病痛，以及医护人员的操作负担。
主要工作
完成血管识别模型的构建，完成机械臂移动路径规划算法的构建。
技术细节
基于HAAR+SVM血管识别模型，五次多项式插值路径规划，卡尔曼滤波
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