自动驾驶EOL相机标定

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基本信息

案例ID：207805

技术顾问：抹去记忆 - 2年经验 - 纽劢科技

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项目名称：自动驾驶EOL相机标定

所属行业：人工智能 - 机器人

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案例介绍

概括：负责EOL 静态车间标定工作，具体包括 EOL 标定方案设计、仿真验证、标定方案工程实现、产线部署等内容
(1) EOL 标定方案设计
根据客户独特的（已有其他标定或者全新的）场地（共 4 种场地），以及自己开发的仿真工具，计算标定板在图像中的成像位置，生成仿真图像，根据此图像反算外参进而确定标定方案的以及标定工程实现的正确性。
(2) 标定工程实现
a. 多种标定板（如 HappySad、CircleBoard、Apriltag、方形棋盘格等类型）的角点或者中心点检测算法的移植和再优化，目的是为了更快更准的检测到角点或者中心点，给计算外参的 PNP（n 点透视问题）算法提供更加准确的输入；
b. 多种标定板多种位置（包括车辆前后左右的前视三个相机、周视 4 个相机、后视单目相机、环视 4个相机）所用到的所有标定板的 3D 坐标自动化计算；
c. 研究并建立了一种快速搭建模拟车间进行外参标定的方法流程，可以在地下车库等小空间的平面内搭建模拟车间进行标定与方案验证；
d. 定义良好的头文件，所有项目共用一份代码，可以涵盖所有项目、所有相机、所有标板类型的标定，实现平台化开发与发布，大大节省开发时间，提高了资源利用率。
(3) 产线部署：软件初次在产线运行时，作为 owner 整体负责多方责任人沟通对齐、协调标定资源，解决突发状况，推动相关各方又快又好地解决问题，如预约和安排相关同事出差事宜、集成方面逻辑问题、客户上位机或者诊断仪与标定软件的通信与显示问题等。