案例介绍
需求：离线处理车端回流数据，重建障碍物（truck/car/cyclist/pedestrian）历史轨迹、尺寸、姿态，为感知模型提供大量训练数据。
方案：heavy lidar 检测模型+heavy BEV检测模型+LidarSLAM+离线3D box跟踪算法+AutoQA算法+人工校验。
业绩：完成4D标注系统开发，产能2000 clip/天，标注结果比线上模型F1高8个百分点，交付下游大量使用。获得2022年小鹏汽车精益创新奖。
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