案例介绍
针对手机拍摄用户的手持消费级云台，电动手机夹带有自动红外检测算法
难点：电机臂之间呈异形结构，非常规三轴正交结构，在算法处理上需要考虑多种情况，
产品定义需要支持 125g 到 300g 重量的手机，且不发生抖动性能优良，软件上通过 PID
算法以及数据滤波算法的更新实现功能上的优化，自动手机夹收放需要考虑很多特殊情
况，软件上做了很多防护措施的逻辑，保证用户手机不会意外掉落或者不能取出
主要负责：在 qp 层次式状态机平台上实现了底层驱动以及上层云台控制基础功能及高
级功能（延时摄影、跟踪等），手柄部分有蓝牙连接的功能需求，采用蓝牙透传协议
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