案例介绍
基于百度apollo开发的L4自动驾驶代码，由于源码不能放出来，图片也不太好放出来。但是，有开设个人博客，对百度apollo代码进行了原理推导，代码分析，同时还写一些基本教程。控制代码中有用卡尔曼滤波估计车速、滚动阻力系数和坡度。之前在研究生阶段做过驱动防滑控制（ASR），对滑移率进行过控制，基本就是ABS的同类控制。
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