案例介绍
cartographer 2D与3D建图与定位
将二维码或室内 gps 信息的作为 landmark 的导入，并在实际车上完成了基于 landmark 的建图和定位。理论上，使得基于 cartographer 的室内建图方案成型，使得几乎所有室内环境地图可建。完成了单舵轮与差速导航与 cartographer 定位的融合建图在数据集测 试完成了三千平米与万平米的地图构建。对一些极端环境做了测评，确定了建大场景地 图与极端环境地图的方案。
成功将反光柱与信息引入 cartographer 建图。 探索了将二维码地图真值信息融入 SLAM 地图的方案。
开发了视觉与雷达联合建图的初步算法工程，使用 ORB_SLAM 配合雷达建图后的定位信 息存储视觉关键帧，用以机器人重定位。
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