案例介绍
功能与指标
（1）尾部摆动功能：通过占空比与舵机旋转角度的算法使得树莓派输出PWM波对舵机占空比的控制，初步实现尾部舵机能像真鱼一样自如摆动。
（2）沉浮功能：通过控制鱼身内部直流减速电机的旋转。使鱼体尾部“活塞式”鱼壳通过伸缩控制进出水来增减鱼的体重，从而达到鱼沉浮自如的效果。
（3）人脸识别功能：基于Open CV已经训练出的人脸数据，在树莓派上连接摄像头进行识别，并对不同人脸进行分析，将分析出的结果信息发送至电脑，对于不同的人脸进行不同标记。
（4）拍照功能：在水下能捕获人脸，对于识别到的人脸能进行拍照，不管是水中玩运动或是探险，都能为游水着捕获精彩瞬间。
（5）避障功能：通过防水型超声波模块进行测距，将测得数据返回至主控板，使得尾部舵机采取不同的动作状态避免整体撞上障碍物。
（6）鳍部转向功能：通过与尾部舵机的配合，鳍部舵机主要负责左右转向以及向上向下的调节，使得鱼体更加灵活可控。
我的角色：代码主要编写者，项目整体规划者
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