SLAM多地图管理

人工智能-智能硬件 Yunqi

slam多地图管理,将不同时间段采集的地图的数据融合为同一个地图。由于地图上会有动态场景,如行进状态下的汽车,街边每天停的不同样式的汽车,这些会导致地图融合时效果不佳。我把传统的点云配准算法ICP换成了今年新发布的SC2-PCR算法,用鲁棒的点云配准算法实现更好的地图融合效果,图3是改进前,图4是改进后。...

SLAM多地图管理
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点云配准算法C++复现

人工智能-智能硬件 Yunqi

SC2-PCR算法原本是用python写的,不便加入到现成的SLAM框架中,我用Libtorch将它复现了一遍,也可实现点云配准。...

点云配准算法C++复现
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