电动并联轮足机器人运动控制

人工智能-机器人 Biscuit。

★国家自然科学基金,电动并联轮足复合式机器人(北理哪吒)总体设计与运动控制 2016.9--至今 项目角色:核心骨干成员。课题设计了一种新型电动并联式轮足机器人,具有大负载、全方位、全地形自主通过能力。机器人腿部采用并联结构,足端安装驱动轮,可实现轮足复合式运动。本人与团队成员参加了2017年全国大学生“挑战杯”科技竞赛并获得一等奖,且凭此项目获得了2017年度工信创新奖学金一等奖,2017年与导师共同撰写国家自然科学基金《Stewart型轮足式机器人驱动控制方法研究》面上项目获批64万元科研经费,在2018年凭此项目申请了研究生科技创新重点项目获批了12万元科研经费。本人在项目中所负责的工...

电动并联轮足机器人运动控制
电动并联轮足机器人运动控制

六足机器人运动规划

人工智能-机器人 Biscuit。

自主行走六足电动机器人 项目角色:核心骨干成员。该项目需求六足机器人在坡面、楼梯、草地等崎岖路面实现自主稳定行走,采用Realsense对地形信息进行采集和IMU进行状态估计获取当前机器人各运动单元的运动状态,通过动力学、运动学、足端触地摩擦力圆锥模型对机器人运动设定约束,采用非线性优化获得不同运动状态下的最优足端轨迹。本人在项目中所负责的工作有: 串联足式机器人运动学与动力学建模; 设计坡面地形姿态非线性系统优化策略; 设计六足机器人步态并用遥控器控制机器人切换步态; 基于ROS的图像感知、运动规划多节点软件系统设计。...

六足机器人运动规划
六足机器人运动规划
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