视觉重建

人工智能-机器人 夏染

NetVLAD+Superpoint+Superglue+colmap 三维重建 然后基于生成的视觉定位的地图 1.1 NetVLAD 类似于以图搜图 生成图片的描述子,global的搜索,只能得到图片与图片的相似性,不能准确得到pose,但多图片数据量较小,不需要提取特征,速度较快,部署简洁 1.2 特征点提取与匹配 superpoint+superglue...

视觉重建
视觉重建

激光SLAM-2D3D

人工智能-机器人 夏染

cartographer 2D与3D建图与定位 将二维码或室内 gps 信息的作为 landmark 的导入,并在实际车上完成了基于 landmark 的建图和定位。理论上,使得基于 cartographer 的室内建图方案成型,使得几乎所有室内环境地图可建。完成了单舵轮与差速导航与 cartographer 定位的融合建图在数据集测 试完成了三千平米与万平米的地图构建。对一些极端环境做了测评,确定了建大场景地 图与极端环境地图的方案。 成功将反光柱与信息引入 cartographer 建图。 探索了将二维码地图真值信息融入 SLAM 地图的方案。 开发了视觉与雷达联合建图的初步算法工程...

激光SLAM-2D3D
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